項目概況
上海工程技術大學智能決策和運動控制開發及仿真測試平臺 采購項目的潛在供應商應在上海市浦東新區向城路58號6樓獲取采購文件，并于2024年11月11日 10點00分（北京時間）前提交響應文件。
一、項目基本情況
項目編號：采招2024-2641
項目名稱：上海工程技術大學智能決策和運動控制開發及仿真測試平臺
采購方式：競爭性磋商
預算金額：47.000000 萬元（人民幣）
最高限價（如有）：47.000000 萬元（人民幣）
采購需求：
| 序號 | 名稱 | 數量 （單位） | 技術參數及要求 | 證明材料要求 |
| 1 | 快速原型控制器 | 1套 | 1.支持Simulink代碼自動生成和基于模型的程序設計；算法的Simulink模型可直接仿真下載到快速原型控制器的過程，能方便地使用Matlab/Simulink進行控制算法設計并在線實時仿真的功能，無需了解軟硬件實現及編程過程，就能進行控制設計和調試。
▲2.控制器需采用雙DSP+FPGA雙核結構，DSP作為核心控制器，多個FPGA作為輔助控制器。 3.具備自主編寫的驅動庫，可以直接導入到Simulink庫中，用戶可以直接在Matlab軟件中拖動相應的硬件元件庫，將模型中的數據直接與硬件對接，無需再花費時間去查詢硬件映射。多種庫文件，可適用于各種工程調試需求。 4.用戶可以隨意拖拽即可完成與硬件的連接，同時，配套了組態式的上位機，可以查看模型中任何的中間變量，可隨時觀測各種關鍵變量，從而做出相應參數上的更改。 5.需采用總線擴展方式，采用插卡方式，各個子板卡可進行擴展，不接受單板卡方式。采用插卡式結構，用戶根據實際功能需求，可以靈活配置板卡種類，基本配置是CPU板卡、模擬采集ADC板卡、模擬輸出DAC板卡、數字輸出DO板卡、數組輸入DI板卡、脈寬調制PWM板卡、正交編碼QEP板卡。 6.板卡資源參數如下：
▲（1）機箱插槽：≥10槽4U機箱；
（2）實時控制器： DSP+多組FPGA（針對簡易控制算法，可實現5us仿真步長）； （3）同步ADC板卡A：外擴≥32路同步模擬采集通道，支持+-10V輸入，最高采樣率≥200KPSP，≥16位精度；
（4）同步ADC板卡B：外擴≥32路同步模擬采集通道，支持+-10V輸入，最高采樣率≥200KPSP，≥16位精度；
（5）同步DO輸出板卡：外擴≥32路，TTL電平；
（6）同步DI輸入板卡：外擴≥32路，TTL電平；
（7）同步DAC板卡：外擴≥16路，≥16位精度，最快建立時間≤10us，輸出范圍+-10V；
（8）同步PWM板卡A：外擴≥32路，TTL電平，可設置頻率、死區、倍頻（最高2MHz）、相位差以及互補對稱模式；
（9）同步PWM板卡B：外擴≥32路，TTL電平，可設置頻率、死區、倍頻（最高2MHz）、相位差以及互補對稱模式；
（10）QEP板卡：外擴≥8組QEP編碼器接口以及外擴≥6路CAP捕獲接口，可以監控電機旋轉方向、Z信號標記、以及旋轉計數值； ▲（11）通訊板卡：≥1路100M網口（可支持UDP、TCP/IP Server/Client），≥1路RS232、≥1路RS485、≥1路CAN。 7.PWM設置模式具備定頻和變頻兩種模式，定頻模式可具備：PWM分頻、PWM倍頻、PWM移相三種，同時可設置死區時間，通過上位機直接給定。變頻模式可接受模型給定的任意頻率值。 8、基于模型開發快速原型監控系統： 8.1.將Simulink模型與快速原型控制器硬件結合在一起，下載到控制器中執行，控制器運行過程中，此軟件可以將Simulink模型中想要查看的各類控制量直觀顯示，也可以隨時修改各類控制參數，讓控制器實時響應，從而實現了真正的在線仿真。
8.2.在線仿真運行界面，采用組態方式，科研者根據自己需求，可以隨意添加控件，具備實時錄波功能，可完整錄制整體系統運行的波形數據，同時數據可以保存為mat和xls格式，波形數據可以通過matlab軟件直接打開并查看。
8.3.軟件至少具備三類設置，包括通信IP、板卡的數量設置；PWM設置，主要指示PWM的頻率值，死區值，以及動作有效值，編碼器精度值等；顯示界面設置，用于最終的數據查看以及設置。顯示界面中包括遙控、遙調、遙信、遙測、示波器控件。 8.4.組態化軟件需具備遙控、遙調、遙信、遙測、示波器控件。 （1）遙控控件，若DO控制源由RCP軟件控制的話，可以通過此控件控制DO信號，OFF表示DO輸出低，ON表示DO輸出高。 （2）遙調控件，此控件為浮點型控件，用戶可以在線隨時修改此控件值，傳遞給仿真機，此控件與simulink庫中的GetData驅動配合使用。 （3）遙信控件，可以監測仿真機外擴的DI信號，燈亮的時候表示DI接收為高電平信號，燈滅的時候表示DI接收為低電平信號。 （4）遙測控件，可以查看仿真機上傳的數據值，此值為慢速數據，不需要實時觀察的變量，可以用此控件來顯示。此控件與simulink庫中的Static驅動配合使用。 （5）示波器控件，通過此控件可以查看實時變化的數據，其傳送速率可以與控制頻率相等，不丟點的查看數據波形。同時此控件可以控制采集深度，方便用戶更加清晰的查看仿真機的控制效果。此控件與simulink庫中的Scope驅動配合使用。 8.5.系統需至少具備以下配置功能： （1）通訊設置，主要設置通信的IP地址； （2）PWM_A設置，對PWM_A板卡的PWM進行設置，主要設置PWM的頻率值，死區值，倍頻值，互補設置，相位使能等； （3）PWM_B設置，對PWM_B板卡的PWM進行設置，主要設置PWM的頻率值，死區值，倍頻值，互補設置，相位使能等； （4）DO設置，主要設置DO的控制源，要么由simulink模型控制，要么由rcp軟件控制； （5）QEP設置，主要設置編碼器的精度。 （6）開始通信：表示仿真機與RCP建立通信關系； （7）停止通信：表示仿真機與RCP斷開通信關系； （8）復位：表示對仿真機整體進行復位操作； （9）保護：通過保護界面設置值，可以輔助仿真機按照極限值進行保護； （10）啟動仿真：通知仿真機運行simulink模型； （11）開始錄播：將仿真機上傳的值保存，以便分析查看。 | 提供產品說明書相關技術參數截圖 |
| 2 | 對拖永磁電機平臺 | 1套 | ▲1.平臺由驅動電機（永磁同步電機）、高速精密聯軸器、轉速/扭矩傳感器、振動傳感器、加載電機（永磁同步電機）及中央監控系統組成，用于實現電機對拖實驗； 2.可以實現速度控制和扭矩控制，驅動電機、加載電機與聯軸器相連， 監控系統可以實現人機交互、系統監控功能；3.驅動永磁電機：額定功率2.2KW，額定轉矩 15 NM，額定轉速1500 r/min，峰值轉矩35NM，轉動慣量0.0086，重量 20KG，轉矩系數2.9N.m/A，額定電壓271V，線電阻0.62歐，線電感4mH，額定頻率100Hz； 4.負載永磁電機：額定功率2.2KW，額定轉矩 15 NM， 額定轉速1500 r/min，峰值轉矩 35NM，轉動慣量 0.0086，重量 20KG，轉矩系數2.9NM/A，額定電壓271V，線電阻0.62歐，線電感4mH，額定頻率100Hz； 5.扭矩/轉速傳感器：轉速范圍：0-2000rpm，扭矩測量范圍：0-100NM。 | |
| 3 | 電機回饋負載變流柜及負載系統 | 1套 | 一、永磁電機驅動器 1.主控單元 （1）DSP：32位浮點型，150MHz主頻； （2）電流采集：8通道，支持霍爾電流傳感器； （3）電壓采集：8通道，支持交流、直流電壓采集； （4）PWM：12通道，最多可以控制兩組三相兩電平全橋； （5）RS485：2通道，支持MODBUS通信協議； （6）LAN：1路100M網口，用于調試輸入輸出信息； （7）過流保護電路：1組； （8）過壓保護電路：1組； （9）繼電器：3個，用于控制功率級別接觸器等； （10）外擴模擬接口：1個，用于與RCP控制器連接； （11）外擴數字接口：1個，用于與RCP控制器連接； （12）LCD：1個，用于查看運行信息。 2.功率單元 ▲（1）IPM：電流等級50A，直流側電壓等級1200V； （2）濾波電路：LC濾波電路； （3）母線電容：采用串并式組合，1500uF/630V； （4）散熱器：采用高導熱鋁材料。 3.采集調理單元 （1）電流采集：8通道，電流霍爾傳感器，輸出為電流型，經過調理電路增大或者跟隨進入ADC單元； （2）電壓采集：8通道，采用差分電路形式采集，交流、直流電壓均可進行調理采集； （3）溫度采集：PT100鉑電阻。 二、負載電機變流器 1.需提供直流輸出和交流輸入兩種方式，交流輸入：380V電網，直流輸入：電壓500V。 2.PWM變換器可以運行，可以根據需要工作在整流狀態或逆變狀態，能量可以雙向流動，定子側電流和網側電流的大小和功率因數可調，整個雙PWM變換器可以工作在狀態。 3.在具體運行中，兩個PWM變換器各司其職，根據控制算法的不同其功能略有不同。無論哪種算法，定子PWM變換器一般是采用轉子磁鏈定向，控制PMSG的定子電流呈正弦波形實現轉速和功率因數調節；并網PWM變換器采用電網電壓矢量定向，將直流電逆變為良好的正弦波形實現并網和有功/無功解耦。 4.通過人機界面或者外部通訊可控制變流器進行轉矩控制和速度控制，從而模擬負載端電機的運行狀態。 ▲5.具備≥19寸觸控一體機，運行研旭電機負載模擬監控系統，具備功能：驅動電機轉速/轉矩控制、加載電機轉速/轉矩控制的功率控制、轉速、轉矩、功率數據和曲線顯示、實驗數據存儲。 6.變流柜功率≥2.2kw，配備工頻變壓器。 7.設備參數： ▲（1）最大輸入功率：≥2.2KW； （2）輸入電源：三相交流380V或者直流500V； （3）最大交流電流：20A； （4）最高轉換效率：94%； （5）交流輸出電壓：380VAC； （6）輸出頻率范圍：50HZ； （7）交流連接方式：三相四線； （8）輸出電流總諧波畸變率：<3%； （9）功率因數：>0.99； （10）故障清除后：3Min； （11）隔離變壓器：有； （12）輸出過載保護：有； （13）直流過欠壓保護：有； （14）交流過欠壓保護：有； （15）過欠頻保護：有； （16）其它保護：限流、過流、過熱等； （17）防護類型/防護等級：IP20； （18）散熱方式：風冷； （19）顯示方式：觸控一體機； （20）通訊接口：RS485/以太網(ModbusRTU)； （21）機械尺寸（寬×高×深）：≥800*1600*600。 8.實現功能： （1）驅動電機轉速/轉矩控制； （2）加載電機轉速/轉矩控制的功率控制； （3）轉速、轉矩、功率數據和曲線顯示； （4）實驗數據存儲。 9.變頻器數據： （1）輸出電壓：變頻器交流輸出電壓； （2）輸出電流：變頻器交流輸出電流； （3）有功功率：變頻器輸出的交流電功率； （4）實際轉速：絕對值編碼器經變頻器模塊采集計算后的電機轉速； （5）當前扭矩：變頻器估算的扭矩； （6）電機頻率：變頻器計算的當前頻率； （7）轉速：扭矩傳感器采集系統計算后的轉速； （8）扭矩：扭矩傳感器采集系統計算后的扭矩。 10、開源資料 10.1.提供變流器電路板硬件原理圖：控制板，電源板，信號板，電容板，驅動板。 10.2.開放控制板的debug接口，客戶可以寫自己的程序。 ▲10.3.開放變流器源代碼，包括但不限于程序主框架、硬件驅動功能、硬件配置功能、通訊功能、保護功能、編碼器功能、采樣功能、濾波函數、FOC控制算法等。（承諾在中標后簽訂合同前，提供適配本產品要求的變流器全部軟件的源代碼，提供承諾函（承諾函格式自擬）并加蓋供應商公章） | |
| 4 | 多電機驅動實驗平臺 | 1套 | 永磁同步電機、直流無刷電機及直流有刷電機共用的功率驅動模塊，強弱電隔離設計，電壓電流信號采用傳感器芯片采集，QEP及CAP接口全引出，保護機制健全。 （1）額定電壓40V；額定電流5A； （2）DB25接口:控制器接口，包含DIDO接口和AIAO接口，用于閉環控制； （3）DB15接口:霍爾傳感器、光電編碼器接口，用于采集電機位置信息； （4）15V直流電源接口:驅動板供電電源； （5）24V直流電源接口:電機供電電源； （6）電壓電流信號:電壓信號經過電阻分壓后采集；電流采用霍爾電流傳感器芯片采集； （7）保護功能:過壓過流保護；過壓過流故障顯示燈。 ▲三合一電機臺：包含永磁同步電機，直流有刷電機及直流無刷電機，運行時可通過磁粉制動器進行加載。 （1）直流有刷電機：功率30W、電壓24V、額定轉速5100rpm/min； （2）直流無刷電機：功率60W、電壓24V、額定轉矩0.18N.M、額定轉速3000rpm/min、霍爾位置傳感器； （3）永磁同步電機：電壓24V、額定功率100W、額定轉速3000rpm/min。 磁粉制動器：手動張力制動器，百分比電壓輸出，0-24V 旋鈕調節、數字顯示、短路保護及過載保護。扭矩1N.M、電壓DC24V、功率10W。 | |
| 5 | 工作站 | 1套 | ▲1.處理器：不低于16核心24線程，最高睿頻5.2GHz； 2.內存：≥16GB； 3.硬盤：≥1TB固態； 4.聲卡：集成聲卡，內置音箱。 5.集成顯卡。 6.主機端口：，不少于1個HDMI接口，1個VGA接口,≥8個原生USB端口（其中后置≥2個USB3.2 端口，≥2個USB2.0端口； 前端口，≥4個USB2.0端口） 7.顯示器：采用IPS屏，尺寸≥23.8寸；支持分辨率1920*1080 全高清屏三邊窄邊框，不少于1個HDMI接口、 1個VGA接口、1個音頻接口。 整機提供三年質保 | 提供產品說明書相關參數截圖 |
| 6 | 四轉四驅運動控制開發平臺 | 1套 | 產品參數要求： 1 .設計尺寸：小于700*600*500mm 2 .整車質量：小于70kg 3 .結構形式：四轉四驅 4 .底盤主要材質：鋁合金 5 .離地間隙：懸掛小于100mm/底盤小于130mm 6 .軸距：小于450mm 7 .輪距：小于450mm 8 .輪胎型號/直徑：≥9寸 9 .驅動電機；350W*4，伺服電機 10 .電池：48V/20AH 鋰電池 11 .充電時間：4-5h 12 .充電方式：48V/5A手動充電/自動充電 13 .對外供電：48V/10A-24V/15A-12V/15A 14 .制動方式：電機制動 15 .駐車方式：電機駐車 16. 急停開關：√ 17 .指令校驗：√ 18 .心跳保護：√ 19. 電流保護：√ 20 .溫度保護：√ 21 .主頻：168MHz 22. 硬件浮點加速：√ 23 .通信接口：CAN接口 24 .通訊協議：CAN2.0B 25. 運動學解析：√ 26. 垂直負載(水平路面)：80kg 27 .運行最大速度：≥5km/h 28 .續航里程：30km 29 .最小轉彎半徑：0 30 .涉水深度：≥100mm 31 .最大爬坡角度：≥15°(滿載) 32 .跨越寬度：≥150mm(滿載) 33 .越障高度：≥25mm(滿載) 34. 防護等級：IP33 35 .工作溫度：-20℃~50℃ 36.工控機參數： （1）CPU：I5-8265U/1.6GHz （2）內存： DDR4 （3）硬盤：128G （4）接口USB： 4個USB3.0 2個USB2.0 （5）網口： 2個千兆網口 （6）顯示接口： 1個HDMI （7）串口： 4個DB9 RS232 ▲37.激光雷達應用系統 （1）掃描光源：16路 （2）激光波長：≥905nm （3）測量范圍：0.15-150m （4）掃描角度：0~360度 （5）掃描頻率：5-15Hz （6）角度分辨率：0.35-1.35度 （7）工作電壓：9-32V （8）防護等級：IP67 （9）工作溫度：﹣10℃到﹢60℃ （10）儲存溫度：-40℃到﹢105℃ ▲38.深度相機參數 （1）工作范圍：深度0.2~4m （2）視場角(FOV)：深度：88°×58°RGB：92°×75° （3）分辨率@幀率： 1080×720@10fps 640×480@30fps （4）通訊接口： USB3.0 39.IMU參數 （1）測量范圍：陀螺儀±2000°/s加速度計 ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 ) （2）分辨率：陀螺儀 0.01°/s，加速度計 ：1uG （3）零偏穩定性 ： 陀螺儀 ：8°/h，加速度計 ： 60uG （4）通訊接口：USB轉串口 40.路由器 型號：1900M千兆端口 單只裝+贈千兆網線 網絡標準: 802.11ac 無線網絡支持頻率: 2.4G/5G 網口接口：1900M千兆端口*3 41.CAN卡 名稱：CAN分析儀 通訊接口：USB轉CAN 42.安全措施： 配備有：急停開關，前后防撞條，指令校驗，心跳保護，轉向系統故障處理，驅動系統故障處理，緊急掉電駐車保護，電池故障監控保護，整車CAN節點在線檢測，整車故障等級劃分處理，車輛故障報警，車輛急減速提示，遙控器掉線處理，充電安全監控和保護。（提供車輛檢測報告） 43.VCU配置： 主頻：≥168MHz；硬件浮點加速；通信接口：CAN接口；通訊協議：CAN2.0B；運動學解析；（提供VCU主控軟件著作權。） 主要功能需要滿足以下： 1、底盤模塊 1.1、 轉向性能要求：需支持雙阿克曼轉向、原地轉向、橫移等，轉向精度需達到±0.5° 1.2、可支持遙控和自動兩種方式控制無人車工作，且遙控距離≥100m 1.3、 底盤急停信號：急停拍下后，由驅動器與運動控制板同時控制整車停車，整車不斷電，同時上報急停信號。 1.4、底盤反饋信息：運動控制板需反饋底盤線速度、底盤角速度、左輪速度、右輪速度和電機編碼器脈沖。 1.5、提供原廠ISO質量管理體系認證報告。 2、導航模塊（導航代碼開源含傳感器） 2.1、建圖：實現室內外半結構化場景； 2.2、地圖編輯：擦除地圖上通行區域的障礙物，繪制虛擬墻，阻隔機器人進入虛擬墻區域； 2.3、錄制路徑：通過控制機器人行走得到的路徑； 2.4、定位：實時定位，判斷所在位置定位精度-基于原始傳感器數據，獲悉自身準確位置坐標； 2.5、導航：通過自身當前位置及地圖信息，規劃到目標點的導航路徑，進而到達目標任務點； 2.6、避障： 繞障：執行自由導航任務遇靜態障物，執行自由導航任務遇低速動態障物。 停障：執行錄制路徑任務遇靜態障礙物，執行錄制路徑任務遇低速動態障物。 3、可實現實驗（實訓）功能 3.1 初始 ROS 3.2 底盤驅動及控制 3.3IMU 數據處理 3.4里程計融合實驗 3.53D 激光雷達點云數據獲取與應用 3.6 SLAM 建圖 3.7 Navigation 導航框架 3.8Rviz 下點自主導航 3.9自主導航 Node 的編程 3.10全局路徑規劃 3.11局部路徑規劃，靜態障礙物繞障、動態障礙物繞障 3.12RGB-D 相機 3.13RGB-D 相機的彩色圖像 3.14RGB-D 相機的三維點云 3.15障礙圖層加入相機 LaserScan 數據 3.16可通過Rviz 界面來遠程控制小車 3.17可識別人、車、紅綠燈、桌子等物體，其它可通過深度學習進行識別 | 提供產品說明書相關參數截圖 |
| 7 | 多關節輪腿運動控制開發平臺 | 1套 | 1.整機重量（帶電池）：≥18kg； 2.長寬高（站立時）：≥700*430*500mm； 3.最大爬坡角度≥35°； 4.最大攀爬落差高度≤70cm； 5.最大運動速度≥2.5m/s； 6.負載能力：行走時最大負載能力≥3kg； 7.配備7寸充氣胎，數量≥4個； 8.關節模組外徑≥80mm； 9.最大關節扭矩≥45N.m； 10.支持智能OTA升級； 11.具備Android及IOS端APP，具備高清圖傳、遙控、狀態查看等功能，具備圖形化編程功能； 12.配備麥克風、揚聲器、照明燈，具備系統狀態指示功能，實時反饋平臺狀態，并可為平臺演示動作搭配音樂和燈光； 13.平臺本體與電池應采用分體式設計，持無工具輔助快速更換電池，單次更換時間≤5秒。電池容量≥15000mAh，額定能量≥432Wh； 14. 腿和機身連接處具備全向柔性緩沖結構，可有效吸收全向沖擊； 15.長時間運行過熱保護，膝關節電機附近內置專利熱管輔助散熱； 16. ▲配備超廣角3D激光雷達：FOV≥360°× 90°，掃描距離≥20m，近處盲區≤0.05m，可實現探物避障； 17.配備≥100Tops算力的邊緣計算模塊，含AI算法及技術支持 18.支持完備的二次開發能力。 | 提供產品技術說明書相關參數截圖 |
合同履行期限：合同簽訂后十個工作日到貨。
本項目( 不接受 )聯合體投標。
二、申請人的資格要求：
1.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二十二條規定；
2.落實政府采購政策需滿足的資格要求：
（1）落實預留份額措施，提高中小企業在政府采購中的份額，扶持中小企業政策：本項目（□是■不是）專門面向中小企業采購，評審時小型和微型企業產品享受10%的價格扣除優惠；（2）扶持監獄企業、殘疾人福利性單位，并將其視同小微型企業；（3）優先采購節能環保產品政策：在技術、服務等指標同等條件下，對財政部財庫〔2019〕18號和財政部財庫〔2019〕19號文公布的節能環保產品品目清單中的產品實行優先采購；對節能產品品目清單中以“★”標注的產品，實行強制采購。供應商須提供具有國家確定的認證機構出具的、處于有效期之內的認證證書方能享受優先采購或強制采購政策；（4）購買國貨政策：本項目（□接受 ■不接受）進口產品。
3.本項目的特定資格要求：（1）須系我國境內依法設立的法人或非法人組織；
（2）本項目不允許轉包；
（3）未被列入失信被執行人、重大稅收違法失信主體、政府采購嚴重違法失信行為記錄名單，以在“信用中國”網站（www.creditchina.gov.cn）和中國政府采購網（www.ccgp.gov.cn）查詢的提交首次響應文件截止之日前三年內的信用記錄為準。
三、獲取采購文件
時間：2024年10月31日 至 2024年11月06日，每天上午9:00至11:30，下午13:30至17:00。（北京時間，法定節假日除外）
地點：上海市浦東新區向城路58號6樓
方式：凡有意參加本項目的供應商請于上述時間范圍內，將報名資料：營業執照復印件、授權委托書和被授權人身份證復印件發送至郵箱：974212430@qq.com ,并聯系代理機構線上繳納工本費并領取競爭性磋商文件。
售價：￥600.0 元（人民幣）
四、響應文件提交
截止時間：2024年11月11日 10點00分（北京時間）
地點：上海市浦東新區向城路58號6樓（具體會議室見當日指示牌）
五、開啟
時間：2024年11月11日 10點00分（北京時間）
地點：上海市浦東新區向城路58號6樓（具體會議室見當日指示牌）
六、公告期限
自本公告發布之日起3個工作日。
七、其他補充事宜
1.公告發布媒體：以上信息若有變更我們會通過“中國政府采購網” 、“ / ”通知，請供應商關注。
2.開戶銀行：上海銀行藍村支行；賬戶：上海百通項目管理咨詢有限公司；賬號：3169 7100 0067 41975。
3.支付寶二維碼請聯系采購代理機構領取。
八、凡對本次采購提出詢問，請按以下方式聯系。
1.采購人信息
名 稱：上海工程技術大學
地址：上海市松江區龍騰路333號
聯系方式：賀老師,021-67791477
2.采購代理機構信息
名 稱：上海百通項目管理咨詢有限公司
地 址：上海市浦東新區向城路58號6樓
聯系方式：胡艷輝，胡佩，15967043647
3.項目聯系方式
項目聯系人：胡艷輝，胡佩
電 話： 159670473647
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